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如何解决伺服电机飞车的问题

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如何解决伺服电机飞车的问题

发布日期:2019-10-29 作者: 点击:

    伺服电机飞车这种现象比较常见,也的确非常危险,关于伺服电机飞车的问题主要是四个方面的经验。


    一是因为外界干扰引起的伺服电机高速运转,这种情况都是伺服驱动器为位置脉冲控制方式,主要因为外部接线问题(如接屏蔽,接地等等伺服电动缸厂家)和驱动器内部的位置指令滤波参数设置问题而引起,这样的情况在绣花机,弹簧机上经常碰到,这种情况姑且也称为飞车。二是伺服电机的编码器零偏(encoder offset)而引起的飞车,究其实质是编码器零位错误导致的飞车。三是伺服驱动器进行全闭环控制时,位置环编码器故障导致的飞车。编码器损坏造成的飞车,本质上是因为伺服系统没有位置反馈信号,所以伺服系统的位置偏差是无穷大,从而伺服电缸位置环输出的速度指令将是无穷大,于是伺服系统将以速度限制值进行高速旋转,形成飞车;第四种情况则是位置环编码器的接线错误,具体的就是信号A,A-的接线颠倒导致的。为什么出现这种情况呢,因为位置环编码器的接线一般是A,A-,B,B-,如果A,A-(或B,B-)信号接反的话,则形成正反馈,正反馈的后果就是必然导致飞车;第伍是位置偏差没有清除而导致的飞车,这种情况主要是发生在伺服驱动器位置脉冲指令控制下,并且伺服驱动器进行了力矩限制,力矩限制住后不能有效推动负载,导致位置偏差不断的累积,当解除力矩限制后,伺服系统急于去消除该偏差,以大加速度去运行,从而导致飞车,当然这种飞车不会持久,很快就会报警驱动器故障。

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